码垛机器人单元重启防护

1. Equipment Description 设备说明

The object of this analysis is the workshop UP4 Palletizer robot cell on Restart Prevention.

本方案的对象是用于UP4车间码垛机器人单元的重启防护。

Equipment overview 设备总体布置

It is required to detect if there are persons present in the dangerous area before and during the robot running at two stations to provide the safety function of Restart Prevention. It can be used for the initial startup as well as for each forklift loading and unloading.

 要求是机器人启动前检测危险区域是否有人员存在，提供重启防护的安全功能。既可以用于初次开机，也可以用于每次叉车装卸货。

2. Suggested Solution 建议的解决方案

In this section, the possible solution is presented. Fit: IEC 62061 SIL2，EN ISO 13849 PLd，Cat 3

本节介绍了一些可能的解决方案。符合安全标准: IEC 62061 SIL2，EN ISO 13849 PLd，Cat 3

A 3D layout has been used to simulate the possible position of the radar sensors.

3D布置图用于模拟雷达传感器的可能安装位置。

INXPECT: 全球唯一的工业安全级别雷达(SIL 2, PL d, Cat 3)，安全认证的功能用于人员存在检测。

有竞争力的技术解决现存问题:

● 体积区域检测 原生 3D

● 不受恶劣环境和复杂环境条件的影响

● 独有的重启防护功能检测人员存在

2.1 Solution T9 total one set 方案 T9 共1套

The solution includes 1pz S201A-W + 1pz S203A-W safety radar sensors and 1pz C203A control unit. C203 series control units have Digital I/O and USB interface as basic configuration. C202 series have Ethernet(MODBUS) interface for remote access and configuration. C201 series have PROFIsafe or FSoE interface to connect with the user's safe PLC.

 该解决方案包括1个S201A-W+1个S203A-W安全雷达传感器和1个C203A控制器。C203系列控制单元配有数字量   I/O和USB接口 作为基本配置。C202系列配有以太网(MODBUS)接口用于远程访问和配置。C201系列配有PROFIsafe或FSoE接口和用户的安全PLC连接。

Software settings 软件设置

Dynamic Configuration 1: Restart Prevention 动态配置1：重启防护

All the radar sensors are working in the Restart Prevention mode and associated with safety output 1. After no

personnel are detected for 4 seconds, the safety output turns to a high voltage to allow machine start up.

所有雷达传感器都工作在重启防护工作模式，和安全输出1相关联，连续4秒钟检测不到人员存在后，安全输出转为高电平允许设备启动。

When the robot is running, the safety radar is muted。When the access detection safety switch is triggered, the safety radar is unmuted.

机器人运行时安全雷达静音，侵入防护的安全开关被触发时安全雷达取消静音。

#2 radars ensure that the obstructed area of the # 1 radar can also be detected even when the pallet is fully loaded. There are some blind spots around the conveyor roller bed, mechanical blocking methods need to be considered to prevent risks.

#2雷达保证在托盘满载的情况下#1雷达被遮挡区域也能被检测。输送辊床周边有部分盲区，需考虑机械阻拦方式防范风险。

Due to the conveyor roller bed being constantly in motion, #2 radar uses 203A-W (vertical angle 12 degrees and small gray zone) to avoid possible false alarms.

因输送辊床一直处于运动状态，所以#2雷达使用203A-W（垂直角度12度且公差区域较小）以避免可能产生的误报警。

Installation details 安装细节:

sensors mounted 传感器安装位置示意图

2.1 Solution S1-S3 total three sets 方案 S1-S3共3套

The solution includes 1pz S201A-W + 1pz S203A-W safety radar sensors and 1pz C203A control unit. C203 series control units have Digital I/O and USB interface as basic configuration. C202 series have Ethernet(MODBUS) interface for remote access and configuration. C201 series have PROFIsafe or FSoE interface to connect with the user's safe PLC.

该解决方案包括1个S201A-W+1个S203A-W安全雷达传感器和1个C203A控制器。C203系列控制单元配有数字量

I/O和USB接口 作为基本配置。C202系列配有以太网(MODBUS)接口用于远程访问和配置。C201系列配有

PROFIsafe或FSoE接口和用户的安全PLC连接。

Software settings 软件设置

Dynamic Configuration 1: Restart Prevention 动态配置1：重启防护

All the radar sensors are working in the Restart Prevention mode and associated with safety output 1. After no

personnel are detected for 4 seconds, the safety output turns to a high voltage to allow machine start up.

所有雷达传感器都工作在重启防护工作模式，和安全输出1相关联，连续4秒钟检测不到人员存在后，安全输出转为高电平允许设备启动。

When the robot is running, the safety radar is muted。When the access detection safety switch is triggered, the safety radar is unmuted.

机器人运行时安全雷达静音，侵入防护的安全开关被触发时安全雷达取消静音。

Installation details 安装细节

sensors mounted 传感器安装位置示意图

2.1 Solution S4 total one set 方案 S4共1套

The solution includes 1pz S201A-W + 1pz S203A-W safety radar sensors and 1pz C203A control unit. C203 series control units have Digital I/O and USB interface as basic configuration. C202 series have Ethernet(MODBUS) interface for remote access and configuration. C201 series have PROFIsafe or FSoE interface to connect with the user's safe PLC.

该解决方案包括1个S201A-W+1个S203A-W安全雷达传感器和1个C203A控制器。C203系列控制单元配有数字量

I/O和USB接口 作为基本配置。C202系列配有以太网(MODBUS)接口用于远程访问和配置。C201系列配有

PROFIsafe或FSoE接口和用户的安全PLC连接。

Software settings 软件设置

Dynamic Configuration 1: Restart Prevention 动态配置1：重启防护

All the radar sensors are working in the Restart Prevention mode and associated with safety output 1. After no

personnel are detected for 4 seconds, the safety output turns to a high voltage to allow machine start up.

所有雷达传感器都工作在重启防护工作模式，和安全输出1相关联，连续4秒钟检测不到人员存在后，安全输出转为高电平允许设备启动。

When the robot is running, the safety radar is muted。When the access detection safety switch is triggered, the safety radar is unmuted.

机器人运行时安全雷达静音，侵入防护的安全开关被触发时安全雷达取消静音。

Installation details 安装细节

sensors mounted 传感器安装位置示意图

Example of a electrical connection 电气连接示例

Connection of safety outputs to an external safety relay 将安全输出连接到外部安全

继电器

Connection of the muting input and output (two groups of sensors) 静音输入和输出的连接（两组传感器）

Mechanical installation data and optional metal protector 机械安装参数及可选金属防护罩

3. Safety distance according to ISO 13855:2010

符合ISO 13855:2010的安全距离

It is good to remember that the Inxpect radar System is suitable for protecting the entire body.

请注意，Inxpect智能安全雷达系统适用于人员整体防护而非肢体防护。

To calculate the safety distance, refer to the following formula:

要计算安全距离，请参考以下公式：

�  =  �  *  �  + �

Description 说明:

S: safety distance 安全距离

K: 1600 mm/s

T: total stop time (included 100ms of system) 总停止时间（包括雷达系统的100ms响应时间）

C: Corrective value 校正值

If H ≤ 1000, C = 1200 mm

If 1000 < H < 1400, C = 1200 - [(H - 1000) *0.875]mm If H ≥ 1400, C = 850mm

4. Final Considerations 最终考虑

The correct position of each sensor and the validity of the suggested solution must be evaluated and tested on the field.

必须在现场评估和测试每个传感器的正确位置以及建议解决方案的有效性。

Further considerations must be given based on the risk assessment made by the machine manufacturer.

必须根据机器制造商进行的风险评估给出进一步的考虑。

NOTE: All images in the document are for illustrative purposes and do not represent construction details.

注：本文件中的所有图像仅供说明，不代表施工细节。